TY - JOUR A2 - Schütze, Andreas AU - Saudabayev, Artur AU - Kungozhin, Farabi AU - Nurseitov, Damir AU - Varol，Huseyin Atakan PY - 2015 DA - 2015/04/15 TI -基于飞行时间深度传感器SP - 425732 VL - 2015 AB的混合移动机器人运动策略选择这就需要有一个监控控制器来识别不同的地形类型，并相应地改变机器人的运动模式。研究了一种混合腿轮式移动机器人的运动策略选择问题。机器人的监控控制由地形识别器完成，该识别器将飞行深度传感器获取的商业时间深度图像进行分类，并根据识别的地形类型选择不同的运动模式子控制器。对于地形识别器，一个数据库是由五个地形类(不平，水平地面，楼梯上，楼梯下，和不可穿越)组成的。利用基于置信图的滤波增强深度图像。在五类地形识别问题中，使用支持向量机分类器对测试数据库进行地形分类的准确率为97%。真实世界的实验评估四足动物的运动能力和地形识别器的能力在实时设置。实验结果表明，利用机器学习算法实时处理的深度图像可用于具有腿和轮式运动能力的混合机器人的监控。 SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2015/425732 DO - 10.1155/2015/425732 JF - Journal of Sensors PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -