TY -的A2 -孟,泛利盟——贝聿铭Fu-jun AU -李,郝阳AU - Cheng Yu-hang PY - 2014 DA - 2014/10/27 TI -一种改进的基于分布式FastSLAM系统结构自主机器人导航SP - 456289六世- 2014 AB -快速同步定位和映射(FastSLAM)是一种高效的移动车辆自主导航算法。然而,FastSLAM必须重新配置整个车辆状态方程时,特征点变化,导致一个指数级增长数量的计算和困难在孤立潜在的缺点。为了克服这些限制,一种改进FastSLAM,基于分布式结构,本文开发的。有两个改善FastSLAM状态估计部分设计。首先,分布式无味粒子滤波用于避免重新配置整个系统在车辆状态估计方程的部分。其次,地标估计部分,观察模型被设计为一个线性更新地标州通过使用线性观测错误。然后,提出的收敛和改进FastSLAM算法的均方。最后,仿真结果表明,该分布式算法可以降低计算复杂度和高准确性和高容错性能。SN - 1687 - 725 - 2014/456289 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2014/456289——摩根富林明-《传感器PB Hindawi出版公司KW - ER