TY -的A2 Martinelli Eugenio盟——周、吴盟-阴,萧红AU -曹,于非盟,邵Jinjun PY - 2014 DA - 2014/08/21 TI -两个措施,加强数据协会在大满贯SP - 326820六世- 2014 AB -数据协会在大满贯社区的一个关键问题。几个数据协会的失败可能会导致大满贯的结果是不同的。数据关联性能在大满贯的影响数据关联方法和传感器信息。文中介绍了两项措施处理传感器信息来提高数据协会在大满贯的表现。第一,删除策略有限的特性,而不是所有匹配特性,用于观察更新。这些特性选择根据变量的信息。这个删除策略用于降低错误的匹配特性的影响。其他措施,特别排斥机制旨在反对怀疑观测。当机器人位姿显然不同于预测更新的机器人位姿,此刻所有观察到的传感器信息就会被丢弃。拒绝机制旨在消除意外传感器信息。 Experimental results indicate that the introduced measures perform well in improving the stability of data association in SLAM. These measures are of extraordinary value for real SLAM applications. SN - 1687-725X UR - https://doi.org/10.1155/2014/326820 DO - 10.1155/2014/326820 JF - Journal of Sensors PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -