TY -的A2 -罗德里格斯Serrezuela Ruthber盟——Duong Quoc同庆盟——Trang Thanh Trung AU -范教授,Thanh长PY - 2021 DA - 2021/08/16 TI -机器人控制使用替代基于逆误差轨迹在工作区中SP - 9995787六世- 2021 AB -很容易意识到,大多数机器人不要移动到所需的端点(工具中心点(TCP))使用高分辨率的非接触测量,因为制造和装配错误,传输系统错误,和机械磨损。本文提出一种机器人校准解决方案通过改变端点轨迹,同时保持机器人的控制系统和设备使用。两个独立的系统来衡量端点位置,机器人编码器和一个非接触测量系统和高分辨率的摄像头,用于确定端点错误。新的轨迹的基础上,测量误差将取代原来的轨迹。结果表明,该方法可以显著减少错误;此外,这是一个低成本的解决方案,易于在实践中应用和校准可以周期性完成。唯一的要求,该方法是一种非接触测量设备与高分辨率和位于独立的机器人校准。SN - 1687 - 9600你2021/9995787 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2021/9995787——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER