TY -的A2 Pennock戈登·r . AU -阴,法盟——雪,Yaxu AU - Yu Yadong AU -谢,双溪PY - 2021 DA - 2021/07/02 TI -变阻抗控制双足机器人站立平衡基于人工肌肉激活模型SP - 8142161六世- 2021 AB -双足机器人应该能够保持平衡甚至站在令人不安的力量的存在。双足机器人的控制方案是传统开发基于系统模型或固定torque-ankle状态,这往往缺乏鲁棒性。在这篇文章中,一个变量阻抗控制基于人工肌肉激活了双足机器人站立平衡来解决这个限制。提高了鲁棒性通过应用人工肌肉激活模型调整阻抗参数。特别是,脚踝可变阻抗模型被用来获得的抗干扰力加上脚踝动态转矩估计所需的脚踝转矩到机器人站的平衡。仿真和样机实验结果表明,该控制方法提高了鲁棒性的双足机器人平衡控制。SN - 1687 - 9600你2021/8142161 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2021/8142161——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER