TY -的A2 Buscarino Arturo盟——哈,越南Quoc AU -范教授,森Huong-Thi AU - Vu, Nga Thi-Thuy PY - 2021 DA - 2021/09/15 TI -自适应模糊二型控制器为轮式移动机器人障碍和Wheelslips SP - 6946210六世- 2021 AB -提出了自适应模糊二型控制器的轮式移动机器人(WMR)系统的条件下轮和干扰。该系统包括两个控制回路:外层循环对位置跟踪和内循环速度跟踪。在每个循环中,控制器有两部分:反馈,使系统稳定和自适应二型模糊部分用于补偿行为对系统未知的组件。每个循环的稳定性以及整个系统被证明是数学基于李雅普诺夫理论。最后,设置仿真验证了算法的有效性。仿真结果表明,与相应的模糊i型控制器相比,自适应模糊二型控制器的性能更好,即。,位置误差更小,速度几乎是光滑的条件下参考轨迹的改变,系统是影响轮和外部干扰。SN - 1687 - 9600你2021/6946210 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2021/6946210——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER