TY - JOUR A2 - 李养民AU - 刘，智光AU - 浩，刘建宏PY - 2019 DA - 2019年4月11日TI - 意图识别在基于径向基函数神经网络的SP物理人类与机器人互动 - 4141269 VL -2019 AB - 为了解决人类与机器人触觉协作同步运动问题，机器人通常需要识别合作者的意图。在本文中，提出了一种基于径向基函数神经网络（RBFNN）模型的方法来识别合作者的运动意图。在此，人的意图被定义为在人体四肢模型所需的速度，这是在实时基础上的相互作用力和接触点的运动特性（当前位置和机器人的速度）由受过训练的RBFNN模型获得的估计。为了获得训练样本时，使用自适应阻抗控制方法，以控制在数据采集过程中的机器人，然后执行数据匹配由于阻抗函数的相位延迟。根据系统的实时状态所提出的意图估计方法的优点是，模型克服的困难估计人体阻抗参数的缺点。实验结果表明，该提出的方法提高了人类与机器人协作的同步，并降低了合作者的力。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2019/4141269 DO - 10.1155 /四百一十四万一千二百六十九分之二千○十九JF - 中华机器人PB的 - Hindawi出版KW - ER -