TY -的A2 Pennock戈登·r·李盟——兴东盟——高,合威盟-李,剑盟——王,Yangwei盟——郭,陵PY - 2019 DA - 2019/05/02 TI -分层次规划静态四足机器人的步态走在崎岖的地形SP - 3153195六世- 2019 AB -四足机器人是有很大潜力的,走在崎岖的地形,静态的步态是首选。基于层次结构的控制算法,机器人轨迹的中心是搜索,然后生成静态步态是沿着这样的轨迹。首先,地图是由成本计算地形特性下机器人的身体和成本选择立足点的默认位置,然后机器人的轨迹中心2 d空间使用启发式搜索 ⁎ 算法。其次,机器人状态定义从立足点和机器人位姿,然后递归搜索状态系列机器人中心沿着轨迹生成静态的步态,一个树状结构用于存储这样的州。最后,四足机器人的经典模型设计,然后控制算法在本文展示了这样的机器人模型结构化地形和复杂非结构化地形仿真环境中。SN - 1687 - 9600你2019/3153195 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2019/3153195——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER