TY - A2的渡边,圭吾非盟-温,柯盟- Du,福州盟——张Jiabo AU -杨,JiZhi PY - 2018 DA - 2018/09/02 TI -一个对齐方法人机合作基于六维力/力矩的动态测量大型组件SP - 2914871六世- 2018 AB - Stewart并联机器人(SPR)是一种很有前途的选择对齐或大型或重型装配的组件。本文提出一种方法,人机协作,大组件的定位和方向。使用交互式人机协作力的测量是很重要的。它是基于六维力/力矩(F / T)测量。首先,六维F / T数据计算基于six-actuator SPR几何和螺旋理论。第二,重力的影响(动态重力补偿)被认为是和解释方法,以抵消其影响。第三,力估计实验使用一个年代力传感器和已知的应用测试力量。最后,F / T-driven反馈为大规模的校准组件测试。实验结果表明,计算六维力F / T可以准确地跟踪应用于大型和/或高沸点组分由于人类的工人。它还可以准确地预测补偿所需的F / T惯性力和组件的重量。 Thus, the alignment method of human-robot collaboration based on the six-dimensional force/torque dynamic measurements for large-scale components is correct and effective. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2018/2914871 DO - 10.1155/2018/2914871 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -