TY -的A2 Pennock戈登·r·朱盟——亚光盟——郭,通PY - 2016 DA - 2016/07/05 TI -飞驰的轨迹生成腿运输机器人基于能耗优化SP - 9645730六世- 2016 AB -腿步行机器人在复杂表面有很强的操作能力,他们非常适合运输工具、材料和设备在非结构化的环境中。针对腿运输机器人的能源消耗问题在快速移动,飞奔的轨迹规划方法提出了基于能耗优化。通过建立过渡角多项式的飞行阶段,发射阶段,和立场阶段和每个州之间的约束条件阶段,椭圆轨迹的运动方程。每个状态的过渡角阶段引入系统能耗方程,和能量优化指数角度建立了基于过渡。逆运动学解和轨迹规划在一个步态周期应用于遗传算法过程中解决非线性规划问题。结果表明,角的状态转换阶段的优化分布更合理,和关节力矩和系统有效减少能源消耗。因此,上面提到的方法具有重要意义,实现快速运输机器人的操作在户外。SN - 1687 - 9600你2016/9645730 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2016/9645730——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi出版公司KW - ER