TY -的A2 Payandeh Shahram盟——贾Songmin AU -王,柯盟- Li修枝PY - 2016 DA - 2016/06/02 TI -移动机器人同时定位和地图基于单眼相机SP - 7630340六世- 2016 AB -提出了一种新颖的单眼的大满贯(同步定位和映射)算法建立移动机器人。在这种方法中，跟踪和映射过程被分成两个独立的任务，并在并行线程中执行。在跟踪线程中，采用基于地面特征的姿态估计方法对移动机器人约束运动的算法进行初始化。对匹配特征进行三角剖分，建立初始地图，用于后续跟踪。在映射线程中，采用极面搜索的方法来寻找匹配的特征。采用一种基于同伦的离群值剔除方法剔除不匹配特征。室内实验结果表明，该算法在地图构建方面具有良好的性能，验证了该算法的可行性和有效性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2016/7630340 DO - 10.1155/2016/7630340 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -