TY - JOUR A2 - 胡，获省AU - 兰，杨少斌AU - 宋，志斌PY - 2016 DA - 二零一六年十月三十日TI - 7326905 VL - - 2016 AB一种新的非线性刚度性致动器及其误差补偿方法SP的设计- 符合执行器比硬驱动器在某些情况下，例如，非结构环境机器人，康复机器人更有利。标准执行器更具适应性和安全。恒刚度兼容驱动器具有的阻抗和带宽一定的局限性。变刚度的致动器提高其性能由于引入一个额外的马达来调节致动器的刚度。然而，他们也有一定的局限性，如笨重的结构和重量重。有人还发现，是存在于当前的可变刚度执行器有些浪费的功能，而且完全脱钩位置控制和刚度调整是没有必要的，因为在与作为“低机器人人机交互的大多数情况下，也存在一些常规现象负荷，低硬度和高负荷，高刚度”。在本文中，对于非线性刚度柔性致动器的设计方法提出了进行中的常规现象的预定偏转扭矩轨迹。的辊和具有特殊曲线轮廓的悬臂构成非线性刚度柔性致动器的基本机械结构。 An error compensation method was also proposed to analyze the stiffness of elastic structure. The simulation results proved that the proposed method was effective in designing a predefined nonlinear stiffness compliant actuator. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2016/7326905 DO - 10.1155/2016/7326905 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -