TY -的A2 Payandeh Shahram AU -辛格Satwinder盟——Singla Ekta”PY - 2016 DA - 2016/04/13 TI -服务与非常规武器机器人参数复杂的工作站:最优数量和空间合成SP - 3537068六世- 2016 AB -面向任务的设计策略提出了服务操纵者。中定义的任务通常的形式工作地点末端执行器可以同时避免的障碍。获得可行的解决方案在混乱的环境中,机器人参数(d - h参数)可以采取非常规的值。这增强了解决方案空间观察到,通过诱导这种灵活性,所需数量的自由度可以减少完成给定的任务。上下两层的优化问题是制定与外层利用二进制搜索法减少自由度的数量。扩大应用领域所提出的策略,保持关节的数量的上限超过6。这些允许冗余复杂workcells关节将帮助提供解决方案。每个迭代的上层,约束非线性问题解决维度对机械手的综合。演示的方法是通过一个案例研究的一个现实的环境杂乱的服务器的房间。一个 7 链接服务的手臂,使用该方法合成,能够有效地实现两个不同的任务。SN - 1687 - 9600你2016/3537068 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2016/3537068——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi出版公司KW - ER