TY -的A2 Muscato Giovanni盟——Wanasinghe Thumeera r . AU -曼,乔治·k . i . AU - Gosine雷蒙德·g . PY - 2016 DA - 2016/04/19 TI -分散合作定位方法自动Multirobot系统SP - 2560573六世- 2016 AB -本研究提出使用协方差交叉分割算法(Split-CI)分散Multirobot合作本地化。在该方法中,每个机器人维护当地容积卡尔曼滤波估计自己的姿势在一个预定义的坐标系。当一个机器人从邻近的机器人接收构成信息,它使用一个基于Split-CI方法融合这个收到测量当地的信仰。该算法的计算和交际的复杂性与机器人的数量增加线性multirobot系统(夫人)。该方法不需要完全连接同步机器人之间的沟通渠道;事实上,它适用于异步和夫人部分连接的通信网络。提出该方法的估计误差是有界的。该方法是能够处理的独立和相互依存的信息分别估计,它不产生过度自信状态估计。该方法的性能比较与几个multirobot定位方法。仿真和实验结果表明,该算法优于single-robot定位算法和实现大约相同的估计精度集中合作定位的方法,但由于减少了计算和沟通成本。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2016/2560573 DO - 10.1155/2016/2560573 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -