TY -的A2 -肖,南盟——他,Jianhui盟——张,陈会昌PY - 2015 DA - 2015/10/05 TI -开发和运动测试机器人的射线SP - 791865六世- 2015 AB -仿生学以大自然为灵感的模型极大帮助抽象新的原则和思想发展各种设备进行实际应用。为了提高水下推进器等仿生鱼类的稳定性和机动性，我们选择了以胸鳍为目标推进的蓝点鳐。首先，基于活蓝斑鳐胸鳍结构的简化，构建了波动鳍驱动的仿生机器人推进器。介绍了该系统的机械结构和控制电路。简要介绍了要研究的鳍波运动模式、鳍角和鳍形。然后对鳍片和整个鳍片进行了运动学分析。分析了各种运动参数和形态参数对推进器平均推进速度的影响。最后得出平均推进速度一般随频率、振幅和波长等运动参数的增大而增大。此外，鳍波运动模式、鳍线角、鳍形、鳍长比也有一定的关系。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2015/791865 DO - 10.1155/2015/791865 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -