ty -jour a2 -watanabe，keigo au -xu，tao au -jia，songmin au -dong，dong，Zhengyin au- li，xiuzhi py -2015 da -2015/2015/12/08 ti -offertion ti -broxcacles for基于移动机器人的perception 3D -Perception for Mobile机器人的方法3D-关于视觉显着性SP -720174 VL -2015 AB-提出了基于改进的明显区域提取（ISRE）的新型移动机器人3D感知障碍区域方法。该模型通过Kinect传感器获取原始图像，然后通过显着过滤算法从原始图像中获得原始显着图（OSM）和强度特征图（IFM）。IFM用作PCNN的输入中子。为了使点火范围更加精确，PCNN点火脉冲输入得到进一步改进，如下所示：在PCNN内部神经元和OSM的二进制显着图像之间采用了点乘法算法；然后，我们确定最终的点火脉冲输入。最终通过改进的PCNN多次迭代来实现显着性二进制区域的抽象。最后，将二进制区域映射到Kinect传感器获得的深度图，移动机器人可以实现障碍物定位函数。该方法是在移动机器人（Pioneer3-DX）上进行的。实验结果证明了所提出的算法的可行性和有效性。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2015/720174 DO - 10.1155/2015/720174 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -