TY -的A2 Maciejewski安东尼·a . AU - Udupa甘尼萨盟——Sreedharan Pramod AU -西迪,p . AU -金,Doik PY - 2014 DA - 2014/12/03 TI -非对称波形弹性气压传动装置对微型机器人软爪SP - 902625六世- 2014 AB -软扣人心弦的设备的必要性增加每天的医疗机器人特别是安全、温和的运动和软接触是必要的。本文设计并制造了一种新型的非对称波纹柔性气动执行器(AFPA)，用于制造一种小型软夹持器，可用于抓取小型物体。利用solid works设计了AFPA的模型，并在Abaqus软件中对其弯曲运动进行了仿真优化，并与实验结果进行了对比。所述致动器采用压缩成型工艺制造，其中包括对模具进行微加工。实验研究了执行器在不同压力下的弯曲特性。执行机构具有优良的弯曲性能，设计中的偏心比正常的无偏心波纹管在一定程度上增加了弯曲或卷曲运动。分析了齿形和偏心对执行器性能的影响，并给出了计算结果。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/902625 DO - 10.1155/2014/902625 JF - Robotics Journal PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -