TY - JUR A2 - SOB，Tarek M. Au - Sang，Lingfeng Au - Wang，Hongbo Au - Wang，Shuaishuai Au - Chen，Na Au - Wen，Yuehua Py - 2014 DA - 2014/12/10 Ti - 理论分析实验研究人类携带步行椅的腿部机制SP - 891835 VL - 2014 AB - 用于人类携带脚椅机器人的高承载力，本文选择了2升+上行机制腿部机制;然后，详细研究了腿部机制的运动学，工作空间，控制和实验。首先，描述了整个机构的设计，分析了腿部机构的自由度。第二，研究了腿机构的前部位置，逆位置和速度。三，基于运动学分析和结构约束，解决了2-UPS + UP并联机制的可达工作空间，然后通过选择条件号作为评估指标，在可访问的工作空间中搜索最佳运动工作空间。第四，根据平行腿机构的理论分析，设计了其控制系统，研究了复合位置控制策略。最后，在最佳运动工作空间中，通过使用半径100mm的圆形轨道来验证复合位置控制策略;实验结果表明，腿机构平稳地移动，显然不会颤抖。 Theory analysis and experiment research of the single leg mechanism provide a theoretical foundation for the control of the quadruped human-carrying walking chair robot. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/891835 DO - 10.1155/2014/891835 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -