TY - JOUR A2 - Payandeh，沙赫拉姆AU - 孙群AU - 王冲AU - 赵，东街AU - 张翠花PY动态 - 2014 DA - 2014年7月10日TI - 一个四足机器人SP的凸轮传动阶梯机构 -851680 VL消息 - 2014年AB - 四足仿生机器人获得了相当的世界范围内的研究关注。对于具有在平坦的地形稳步，利用凸轮驱动控制机构，而不是伺服电动机提供的理论和实际的好处，因为它减少了系统的重量，成本和复杂性控制一个四足机器人行走;因此可能是一些娱乐或家庭应用更具成本有利。本研究探讨机器人步骤机构包括基于研究骨结构和狗的运动步骤序列中的腿和凸轮驱动器的控制系统。用于凸轮驱动机器人的腿设计要求已经提出，和腿部操作机构的机械原理以及控制参数进行了分析。凸轮驱动控制系统使用三个凸轮来控制每个腿构成。最后，四腿机器人演示制造用于实验的，它显示在平坦的地板上稳定行走图案。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/851680 DO - 10.1155 /八十五万一千六百八十○分之二千零十四JF - 中华机器人PB的 - Hindawi出版公司公司KW - ER -