TY -的A2 Sobh Tarek m . AU -李,梁AU - Tan分校非盟-李,张PY - 2014 DA - 2014/12/18 TI -非完整欠驱动机械手运动规划战略SP - 743857六世- 2014 AB -本文非完整运动规划发展战略三个联合驱动机械手,它只使用两个驱动器和可转化为链接形式。由于机械手的设计注重控制的简单性，因此在运动规划中需要考虑的问题主要有变换奇异性、路径估计和存在初始误差时的轨迹鲁棒性。摘要已有的连杆机构运动规划控制律虽然可以直接应用于机械手，使其达到预期的构型，但经常会出现坐标变换奇点。我们提出了两种避免变换奇点的数学方法。然后，定义了两个评价指标，用于估计控制精度和线性逼近能力。最后引入初始误差灵敏度矩阵来描述干扰灵敏度，即鲁棒性。仿真和实验结果表明，所提出的运动规划策略能够有效地获得三关节欠驱动机械臂的合成路径。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/743857 DO - 10.1155/2014/743857 JF - Robotics Journal PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -