TY - JOUR A2 - Li，杨敏AU - Gao，辛AU - Wang，易凡AU - Song，荆州AU - Jia, Qingxuan AU - Sun，Hanxu PY - 2014 DA - 2014/04/16 TI -一个新的6自由度力反馈的手控制器系统的研究SP - 646574六世- 2014 AB -领域的操控力已扩大其监管范围包括操作在不同的尺度和在虚拟世界中关键组件的力反馈控制器。摘要提出了一种新型的力反馈机械手控制系统，该系统包括三自由度平动机械手和三自由度旋转机械手，实现了机器人末端执行器的位置和姿态遥操作。三自由度平动手控制器采用创新的基于直线电机的三轴解耦结构;三自由度旋转手控制器采用三轴相交于一点的串联机构，提高了其整体刚度。在对两个平台分别进行运动学、静力学和动力学分析的基础上，系统采用基于零力/力矩的大闭环力控制方法，有效地提高了力/力矩反馈精度。实验结果表明，自制的六自由度力反馈手控制器具有良好的力学性能。平移手部控制器具有以下优点:运动学求解简单，动态响应快，三轴端部定位精度优于0.05 mm，而旋转手控制器的优点是转弯空间宽，大于1 Nm反馈，三轴操作空间分别大于180度，操作精度高。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/646574 DO - 10.1155/2014/646574 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -