TY - JOUR A2 - 贾纳比 - 谢里菲，Farrokh AU - 德赫加尼，穆罕默德AU - Moosavian，S. A.阿里PY动态 - 2014 DA - 二零一四年十一月二十〇日TI - 连续机械臂动力学建模与联络点在平面把握SP - 308283 VL消息 - 2014年AB - 抓物通过连续手臂或手指是在机器人感兴趣的新领域。连续操纵器具有高适应性和兼容性的优点相对于所述对象的形状。然而，由于其高度非线性行为和无限的自由度，连续武器不能被轻易模仿。事实上，动态连续的机械手造型是国家的最先进的。使用精确的建模方法，如Cosserat介质棒的理论，产生的模型要么太多的时间回吐的计算或数值不稳定。因此，这种模式不适合应用，如实时控制。但是，基于现实的假设，并使用一些近似，这些系统可以用合理的计算模型的努力。在本文中，平面连续机器人臂被建模，考虑到其作为两个圆弧骨干。为了模拟手指抓，连续经历手臂沿其身体的一点力。 Finally, the results are validated using obtained experimental data. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/308283 DO - 10.1155/2014/308283 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -