TY - JOUR A2 - 彭诺克，戈登R. AU - 吴，光磊PY - 2014 DA - 2014年12月1日TI - 运动学和不对称平行机械腕SP的动力学 - 296250 VL - 2014 AB - 本文介绍了一种非对称的平行机械腕，它可以产生一个去耦无限扭转运动和达到定位精度高。运动学，灵巧和机械手的奇异性研究，以可视化的操纵性能轮廓。使用拉格朗日乘子的方法和考虑所有的移动部件，所述操纵器的运动方程推导有效地调查的动态特性。所开发的动态模型进行数值示出，并用它的简化制剂显示其计算精度进行比较。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/296250 DO - 10.1155 /二十九万六千二百五十○分之二千〇十四JF - 中华机器人PB的 - Hindawi出版公司公司KW - ER -