TY -的A2 Shirinzadeh毕扬AU -萨德尔,s . AU - Moosavian美国阿里•a . AU - Zarafshan p . PY - 2014 DA - 2014/11/17 TI -动力学建模和控制Quadrotor摆动载荷SP - 265897六世- 2014 AB -如今,空中机器人或无人机(UAV)有许多应用在民用和军事领域。例如，这些应用是空中监测，挑选负载和移动它们的不同抓手。在本研究中，我们考虑一个具有八自由度索悬载荷的四旋翼。目的是控制四旋翼的位置和姿态在一个期望的轨迹，以移动考虑的负载与恒定的电缆长度。因此，本研究的目的是提出并设计一种针对悬移负荷的抗摆幅控制算法。为此，四旋翼的控制和稳定是设计防摆控制器的必要条件。此外，本文分为两个部分。第一部分采用牛顿-欧拉公式建立了动力学模型，并与拉格朗日方法进行了对比验证。因此，采用基于动态模型的非线性控制策略来控制四旋翼的位置和姿态。通过非线性仿真验证了该控制器的性能，最后验证了该控制策略对悬载四旋翼在各种机动情况下的有效性。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/265897 DO - 10.1155/2014/265897 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -