TY - JOUR A2 - 渡边圭吾AU - Mbede，让·博斯科AU - Mvogo Ahanda，约瑟夫·让·巴蒂斯特PY动态 - 2014 DA - 2014年9月8日TI - 为柔性连接件基于电压控制指数跟踪控制使用反推方法电驱动机械SP - 241548 VL - 2014 AB - 本文地址指数跟踪控制的使用反演用于柔性关节电驱动机器人（EFJR）的基于电压的控制方法的设计，以应付由级联结构中引入的难易EFJR动态模型，以应对关节的灵活性，并确保快速跟踪性能。反推的办法来确保全局稳定和共同的算法改进，使得连杆的位置和速度误差收敛到零成倍快。与用于电驱动的柔性接头机械臂控制问题的另一反推控制器相反，所提出的控制器相对于刚性的不确定性健壮，并且允许跟踪快速运动。仿真结果用于单链路柔性接头电驱动机械手和2-DOF柔性接头电驱动的机器人操纵器。这些模拟显示出非常满意的跟踪性能和设计的控制器对那些使用简单的反推法以下文献进行的优越性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/241548 DO - 10.1155 /二十四万一千五百四十八分之二千○一十四JF - 中华机器人PB的 - Hindawi出版公司公司KW - ER -