TY - A2的渡边,圭吾非盟- Ji Daxiong盟——刘,剑盟——赵,宏宇王盟——益PY - 2014 DA - 2014/08/20 TI -路径跟踪的自主车辆在二维空间中使用多变量滑模控制SP - 217875六世- 2014 AB -解决驱动自主车辆的路径跟踪问题的存在可能大提出了模型参数的不确定性。摘要针对二维空间运动的一般车辆，提出了一种基于多变量滑模的路径跟踪控制律，该控制律具有全局有界性，位置跟踪误差收敛于小邻域，对参数建模不确定性具有鲁棒性。在传统滑模控制的“tanh”函数中加入了误差积分元素。我们说明了我们的结果在车辆控制应用的上下文中，水下车辆沿着所需的路径在二维空间中移动。仿真结果表明，该控制方法达到了控制目标。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2014/217875 DO - 10.1155/2014/217875 JF - Robotics Journal PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -