TY -的A2 Bukovsky, Ivo AU -歌Ki-Young AU -古普塔,马丹m . AU - Homma Noriyasu PY - 2011 DA - 2012/02/29 TI -偏差自适应控制器的设计使用动态柔性机械臂杆运动方法SP - 726807六世- 2011 AB -设计一个自适应控制器对于复杂动态系统是研究人员面临的一个巨大的挑战。在本文中，我们引入了一个新的概念 动态杆运动(DPM)用于设计基于误差的自适应控制器(E-BAC)。这种新颖的设计方法的目的是使系统响应合理的快速没有超调，当系统可能是时变的和非线性的只有部分已知的动力学。将电子bac作为一种具有两种主要动态参数的非线性控制器植入系统中:动态位置反馈和动态速度反馈。为了说明该方法的优越性，本文给出了一个具有非线性动力学的柔性机器人的例子。在反馈自适应控制器的设计中，控制器的参数被设计成系统误差的函数。位置反馈 K_p(e, t)还有速度反馈 K_v(e, t)是连续变化的，并且是系统误差的函数 e (t)。这种方法用于制定自适应控制器产生一个非常快的响应没有超调。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2011/726807 DO - 10.1155/2011/726807 JF - Robotics Journal PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -