ty -jour a2 -homma，noriyasu au -buzurovic，ivan au -podder，podder，tarun k. au -yu -yu，yan py -yan py -2010 da -2010/05/20/20/20 ti-腕杆生物治疗机器人系统的预测控制- 在当代近距离放射治疗过程中，由于多种原因，在所需位置的针头放置是具有挑战性的。我们设计并制造了图像引导的机器人辅助近距离放射治疗系统，以改善针头的放置和种子递送。在本文中，我们使用了两种不同的预测控制策略，以研究前列腺近距离放射治疗期间针头插入功效和系统动力学。首先，我们使用神经网络预测控制（NNPC）来预测插入力。NNPC使用机器人系统的线性状态空间模型来预测未来的系统性能。其次，我们使用了前馈模型预测控制（MPC），该模型使控制器能够立即补偿测量干扰的影响的影响，而不是等到系统中出现效果。考虑了接触力调节的反馈控制问题。提出并比较了两种情况的仿真结果和实验。SN -1687-9600 UR -https：//doi.org/10.1155/2010/581840 do -10.1155/2010/2010/581840 JF-机器人杂志PB -Hindawi Publishing Corporation kw -er -er -er -er-