TY -的A2 Muscato Giovanni盟——Mirisola路易斯g . b . AU -迪亚斯,豪尔赫PY - 2009 DA - 2009/09/07 TI -利用态度传感应用导航的飞艇SP - 854102六世- 2009 AB -一个姿态航向参考系统(AHRS)用于补偿旋转运动,促进建立导航上面平滑地形通过生成虚拟映像来模拟纯翻译运动。AHRS结合惯性和地球磁场磁传感器提供绝对定向测量,和我们最近开发的校准程序决定了旋转参考帧之间的明显和单眼相机。通过这种方式,旋转补偿,剩下的平移运动恢复通过直接找到一个刚性变换注册相应的场景坐标。水平地平面,纯翻译模型执行比意象方法更准确,这是证明恢复我们的飞艇无人机的轨迹和与GPS数据进行比较。视觉里程计也融合GPS,和地平面地图生成估计车辆的姿态和用来评估结果。最后,关闭循环检测通过寻找以前的同一地区的形象,和一个开源大满贯包在3 d图形优化采用正确的视觉测距漂移。高度估计的准确性也评估对地面真理在一个被控制的环境中。SN - 1687 - 9600你2009/854102 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2009/854102——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi出版公司KW - ER