TY - Jour A2 - Dixon，Warren Au - Aguilar，Luis T. Py - 2009Da - 2009/06/15 TI - 输出反馈非线性- 非最小相2-DOF欠置机械系统的无限制控制 - 718728 VL - 2009 AB - 非线性 H ∞ 开发综合以解决跟踪控制问题限制TOA的两种自由度（DOF）欠抖动机械机械机器，其中位置测量是用于反馈的唯一可用信息。本地人 H ∞ 控制器是差分Riccati方程的某种扰动的装置，出现在解决方案中 H ∞ 线性化系统的控制问题。因此，通过存在无关的差分Riccati方程的适当解，因此确保了控制系统的稳定性和可检测性质，因此所提出的合成程序消除了这些属性的额外验证工作。由于该方法的性质，所得到的控制器另外，对未知但有界性的干扰的所需的鲁棒性能。所需的轨迹以直立位置为中心，其中临时器成为非最小相位系统。针对双向制作的仿真结果表明了所提出的控制器的有效性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2009/718728 do - 10.1155 / 2009/718728 JF - 机器人PB - Hindwi Publishing Corporation KW - ER -