TY -的A2 -杨,西蒙x非盟- Su,放置非盟-史,Lei AU - Yu,乐清市PY - 2009 DA - 2010/01/19 TI -协同装配操作两个模块化机器人基于光学位置反馈SP - 214154六世- 2009 AB -本文研究两个主从模块化机器人之间的合作。建立了由两个模块化机器人和一个动态光学米-光轨道组成的协作机器人系统。利用Optotrak，测量末端执行器的位置作为光学位置反馈，用于调整机器人的末端位置。针对两个协作机器人设计了一个三层运动控制器。采用RMRC控制方法将主机器人调整到期望的位置。在两个机器人的位置位姿约束、关节速度约束和加速度约束下，两个机器人可以很好地协作。通过螺栓与螺母装配实验验证了该方法的有效性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2009/214154 DO - 10.1155/2009/214154