TY -的A2胡Chengzhi AU -道,Chunjing盟——燕,庆阳AU -李,通PY - 2017 DA - 2017/08/13 TI -分级共享控制Cane-Type助行机器人SP - 8932938六世- 2017 AB -层次的共享控制方法助行机器人对人类运动意图识别和基于人工势场的障碍emergency-avoidance方法(APF)提出。人类的运动的目的是获得感官的相互作用力测量系统由4电阻值寄存器(FSR)和扭矩传感器。同时,激光测距仪(探测器)是用于检测障碍并试图引导运营商基于人工势场的斥力计算。一个障碍emergency-avoidance方法由不同的控制策略也认为根据障碍或紧急情况下的不同状态。确保用户的安全,分层共享控制方法结合了意图识别方法与障碍emergency-avoidance方法基于助行机器人和障碍物之间的距离。最后,实验验证提出的分级共享控制方法的有效性。SN - 2040 - 2295 UR - https://doi.org/10.1155/2017/8932938 - 10.1155 / 2017/8932938摩根富林明医疗工程PB - Hindawi KW - ER