TY - Jour A2 - Liu，Lianqing Au - Guo，Chenhui Au - Guo，Shuai Au - ji，jiancheng au - xi，fengfeng py - 2017 da - 2017/08/01 Ti-sterative学习阻抗下肢康复机器人sp -6732459 VL - 2017 AB - 本文讨论了卒中患者蹲便器的问题。主要思想是通过迭代学习控制（ILC）方法来纠正患者的训练轨迹。为了获得更好的康复效果，通常需要患者多次练习参考姿势，而大多数积极的训练方法可能几乎可以保持患者培训以正确的姿势。代替传统的ILC策略，提出了一种基于阻抗的迭代学习方法，以动态且巧妙地调节阻抗值，这将有助于患者逐渐纠正它们的姿势并表现更好。为了促进基于阻抗的ILC，我们提出了两个目标。第一个目的是基于ILC方案找到基于ILC方案的合适阻抗值。第二个目标是在迭代域中搜索中等学习的收敛速度和鲁棒性。模拟和实验结果表明，轨迹跟踪的性能将通过所提出的算法大大提高。SN - 2040-2295 UR - HTTPS：//Doi.org/10.1155/2017/6732459 Do - 10.1155/2017/6732459 JF - 医疗保健工程杂志 - Hindawi Kw - ER -