TY -的A2 -史,清非盟-李,肖盟——Alemzadeh Homa盟——陈,丹尼尔盟——Kalbarczyk兹比格涅夫•盟——艾耶Ravishankar k . AU - Kesavadas Thenkurussi PY - 2017 DA - 2017/08/03 TI -远程机器人手术的外科医生培训通过半实物仿真器SP - 6702919六世- 2017 AB -这项工作提出了一种远程机器人手术安全软件和硬件框架和运动技能训练模拟器。的目标是提供学员全面模拟器获得必要的技能来执行远程机器人手术。现有的商用机器人手术模拟器缺乏对安全培训和最优运动规划、功能是至关重要的因素在确保患者安全,经营效率。在这项工作中,我们提出一种半实物仿真器直接引入这两个特性。该模拟器是建立在Raven-II™开源手术机器人,结合物理引擎和安全隐患喷射引擎。同时,快速行进树型动态规划算法来帮助学员学习的最佳仪器运动模式。这项工作的主要贡献是(1)繁殖安全隐患事件,有关达芬奇™系统,据报道,FDA莫德数据库,与小说触觉反馈策略,提供反馈给操作员当底层动力学不同于真正的机器人的状态以便操作员将意识到,可以减轻负面影响的安全性至关重要的事件,并使用运动(2)计划生成semioptimal路径在交互式机器人手术训练环境。SN - 2040 - 2295 UR - https://doi.org/10.1155/2017/6702919 - 10.1155 / 2017/6702919摩根富林明医疗工程PB - Hindawi KW - ER