TY - JOUR A2 - Matušů， Radek AU - Yang, Zhiyu AU - Wang, Jixin AU - Han，Yunwu PY - 2021 DA - 2021/05/31 TI -一种新型实时重心估算方法对装载机前/ Rear-Axle-Independent电动驾驶SP - 6621060六世- 2021 AB -重心(CG)估计是智能控制的基础的front-and-rear-axis-independent电动驾驶装载机(FREWLs)。本文提出了一种适用于崎岖路面行驶和铺筑条件下的实时估算FREWLs内力的方法。提出了一种FREWL动力学模型来建立状态空间模型。利用状态空间模型和改进的平方根无迹卡尔曼滤波(ISR-UKF)算法，利用重心估计器对轮胎纵向受力进行估计。仿真和实验结果表明，该方法适用于FREWL的动力学和运行特性，且CG估价值基本收敛于参考值。最后，讨论了两次实验中可能出现误差的原因和该方法的实际挑战。本文的研究为工程机械的智能控制奠定了部分理论基础。SN - 1687-5249 UR - https://doi.org/10.1155/2021/6621060 DO - 10.1155/ 2011/6621060 JF - Journal of Control Science and Engineering PB - Hindawi KW - ER -