TY -的A2 Russo马里奥AU -史,Guangsi盟——杨爵盟——赵,玄盟-李,延锋盟——赵Yalun AU -李,剑PY - 2016 DA - 2016/11/10 TI - A∞控制路径跟踪模糊双曲正切模型SP - 9072831六世- 2016 AB -实现无人驾驶地下采矿车的目标,建立了模糊双曲正切模型对地下铰接式矿用卡车路径跟踪。首先,收集参数的样本数据通过司机控制拖挂车3 m / s的速度,包括横向位置偏差和航向角偏差的变化。然后,根据改进的自适应BP神经网络模型和推导公式的中介率误差估计方法的柯西健壮、权重确定。最后, H ∞控制控制器是用来控制转向角。半实物仿真的结果表明,横向位置偏差,航向角偏差,可以控制车辆的转向角,分别为0.024 m, rad rad 0.08和0.21。所有的偏差都是渐近稳定,误差控制在小于2%。该方法被证明是有效的和可靠的地下汽车路径跟踪。SN - 1687 - 5249你2016/9072831 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2016/9072831——摩根富林明,控制科学与工程学报PB - Hindawi出版公司KW - ER