Toker TY -的A2,偏向非盟- Jama,米甲盟——Schinstock戴尔PY - 2011 DA - 2011/12/10 TI -平行跟踪和映射控制垂直起落机身SP - 413074六世- 2011 AB -这项工作提出了一种基于视觉导航系统在垂直起飞和着陆无人机(UAV)。这是一个基于单眼视觉,同时定位和地图(大满贯)系统,衡量相机的位置和姿态,构建环境地图使用视频从一个相机。这不同于过去的大满贯的解决方案在无人机使用传感器,测量深度,如激光雷达、立体相机或深度相机。本文中提出的解决方案显著扩展和修改最近开源算法,解决了SLAM问题使用方法从根本上有别于传统的方法。提出的修改提供必要的位置测量无人机导航解决方案。这项工作的主要贡献包括:(1)扩展地图构建算法,使它的实际使用时控制无人机同时构建地图;(2)改善SLAM算法的性能降低相机帧速率;和(3)的第一个已知的示范单眼SLAM算法成功地控制无人机同时构建地图。这项工作表明,一个完全自主的无人机使用单眼视觉导航是可行的。SN - 1687 - 5249你2011/413074 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2011/413074——摩根富林明,控制科学与工程学报PB - Hindawi出版公司KW - ER