TY - JOUR A2 - Wang, Kun AU - Chen, Jiajia AU - Zhang, Rui AU - Han, Wei AU - Jiang, Wuhua AU - Hu, Jinfang AU - Lu, Xiaoshan AU - Liu, Xingtao AU - Zhao，SP - 6649867 VL - 2020 AB -自动驾驶汽车由感知系统、决策系统和控制系统组成。由于动态环境的影响、车辆的安全性、平稳性和实时性要求以及车辆的非完整约束，路径规划方法的研究一直是一个核心和难点问题。针对复杂环境下的出行问题，提出了一种两层路径规划模型。此方法包括生成粗糙路径的高级模型和提供精确导航的低级模型。在高层模型中，利用改进的基于转向约束的双向快速探索随机树(Bi-RRT)生成满足车辆非完整约束条件下的无障碍路径。在低阶模型中，引入了弗涅特坐标下的矢量场直方图(VFH)引导多项式规划算法。根据VFH的结果，在评价函数的基础上，将改进的Bi-RRT路径中选择的目标点移动到最合适的位置。在Frenet坐标下应用五次多项式，基于改进的Bi-RRT路径生成安全、平滑的实时局部路径。为了验证所提出的规划模型的有效性，我们将真实的自动驾驶汽车置于不同障碍数量的驾驶场景中。 The two-layered real-time planning model produces flexible, smooth, and safe paths that enable the vehicle to travel in complex environment. SN - 0197-6729 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6649867 DO - 10.1155/2020/6649867 JF - Journal of Advanced Transportation PB - Hindawi KW - ER -