TY - A2的创立,约瑟夫AU -白,熊盟——江Haikun AU -崔,俊杰AU - Lu, Kuan AU - Chen Pengyun盟——张,明PY - 2021 DA - 2021/09/16 TI -无人机路径规划的基础上改进的和DWA算法SP - 4511252六世- 2021 AB -这项工作提出了一种基于路径规划算法 ∗ 和DWA来实现全局优化路径,同时满足安全性和速度要求无人机(UAV)。该算法首先进行预处理地图不规则无人机在飞行中遇到的障碍,包括网格预处理为凹弧形凸预处理障碍和障碍。此外,标准的一个 ∗ 算法改进的基于无人机的飞行环境信息和运动约束。此外,DWA算法对局部优化的局限性和长时间的规划减轻自适应调整评价函数根据无人机的安全阈值,障碍,和环境信息。因此,构造评价子函数全局最优路径。最后,全球路径选择的关键点的subtarget点局部路径规划。的前提下的最优路径,无人机实时路径的效率和安全是有效地改善。实验结果表明,基于改进的路径规划 ∗ 和DWA算法缩短了路径长度,降低了规划时间,提高了无人机路径平滑和增强了无人机的安全避障路径。SN - 1687 - 5966 UR - https://doi.org/10.1155/2021/4511252 - 10.1155 / 2021/4511252摩根富林明国际航空航天工程杂志PB - Hindawi KW - ER