TY -的A2 Palmerini乔凡尼非盟-胡,冰山盟——陈,只要非盟-汉,Liangliang AU - Yu Hongliu PY - 2020 DA - 2020/09/03 TI -研究和地面部队合规控制方法的验证空间站机械臂SP - 8896610六世- 2020 AB -空间站机械臂做很多任务与接触力/力矩轨道。确保安全的空间站和机械手,机械手的接触力/力矩必须被控制。基于分析典型任务的工作流程和力的控制要求,如ORU(轨道替换单元)替换和双手臂协作有效载荷运输、阻抗控制方法基于手腕6轴力/力矩反馈设计。阻抗控制算法的工程实现的离散化方法和阻抗控制参数选择原则也进行了研究。验证合规控制算法、地面实验平台采用工业机械手。为了消除重力的影响,实时重力补偿算法。然后,实时重力补偿和力合规的正确性验证控制算法的实验平台。最后,ORU替换和双手臂协作有效载荷运输实验完成。实验结果表明,该力合规控制方法提出了可以控制接触力和扭矩的机械手在执行典型的任务。SN - 1687 - 5966 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8896610 - 10.1155 / 2020/8896610摩根富林明国际航空航天工程杂志PB - Hindawi KW - ER