TY -的A2 Bernelli-Zazzera佛朗哥盟,刘小风盟——张,小雨AU - Chen Pei-Ran AU - Cai,徐郭平PY - 2020 DA - 2020/06/23 TI -惯性参数识别为一个未知的卫星在Precapture场景中SP - 7521434六世- 2020 AB -动力学与控制问题的使用空间机器人捕获非合作的卫星在轨服务是一个很重要的问题。惯性参数前要确定卫星捕获,机器人可以设计一个活跃的控制器完成拍摄任务。本文提出了一种新的识别方案的参数识别非合作的卫星。在这个方案中,空间机器人控制温柔的接触,然后保持接触非合作的目标首先,动量的变化计算目标在contact-maintaining阶段的使用控制力和力矩作用于空间机器人的基础和空间机器人的运动学信息,最后,momentum-conservation-based识别方法用于估计惯性参数的目标。实现软接触,然后保持接触,接触阻尼控制器设计本文阻尼系统的设计来控制机器人和目标之间的联系。软接触,然后联系维护可以实现利用缓冲阻尼系统的特性。提出识别方案的有效性是通过数值模拟验证了本文的末尾。仿真结果表明,该方案可以实现高精度的识别结果。SN - 1687 - 5966 UR - https://doi.org/10.1155/2020/7521434 - 10.1155 / 2020/7521434摩根富林明国际航空航天工程杂志PB - Hindawi KW - ER