Ty - Jour A2 - González-Jiménez，Luis E. Au - Caballero，Alvaro Au - Sanchez-Cuevas，Pedro J. Au - Bejar，Manuel Au - Heredia，Guillermo Au - Trujillo，Miguel A. Au - Ollo，Anibal Py -2020 DA - 2020/09/19 TI - 空中长途机械手动力学意识的运动规划空气动力学延伸SP - 6348035 VL - 2020 AB - 本文提出了一种思考的空中长途机械手运动规划方法轨迹生成过程中的近曲面产生的空气动力学效果。空中操作系统由配备有机器人长到达臂的多电流，使多向检查能够显着增加转子与检查元件之间的安全距离。由于这些系统在可以在能够显着改变转子的气流的元件的接近，因此需要在运动规划过程内包含空气动力学意识，以确保鲁棒障碍避免。为此，已经得出了基于理论和实验考虑因素的适当表征空气动力学效应。在轨迹生成过程中考虑了该表征，以丢弃相关空气动力学现象的系统控制器不受好处补偿的状态，并探索导致在安全操作面积内最有效的轨迹的替代方案。此外，运动规划师还脱颖而出三个其他相关特征：对多陆和机器人长臂的联合考虑，在能量消耗方面产生高效轨迹，以及天线之间强耦合的动力学意识平台和机器人手臂。由此产生的运动计划在模拟环境中已成功测试，忠实地反映受空气动力学效应强烈影响的应用场景：桥梁检查柱子柱的潜在裂缝。 SN - 1687-5966 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6348035 DO - 10.1155/2020/6348035 JF - International Journal of Aerospace Engineering PB - Hindawi KW - ER -