TY -的A2 -左,纵欲AU -金,Donghoon AU -杨,Sungwook PY - 2020 DA - 2020/04/07 TI -重心Variation-Driven球形无人机系统及其控制律SP - 5754205六世- 2020 AB -大部分的球形无人机(SUAVs)使用控制表面,副翼和电梯功能,生成控制转矩。这项工作提出了一种新的概念设计，通过重心控制(CG)变化，其路径跟踪控制律为系统设计。与使用控制表面的概念相比，这一概念在建造更轻、更小的SUAVs方面是有益的。本文提出了一种利用重心变分原理驱动摆型运动部件进行超轻型飞机平移和旋转运动控制的方法。由于运动部件运动引起的惯性矩(MOI)元件的变化会影响所提方法的性能，因此MOI分析的变化将在运动部件的所有角度范围内进行。结果表明，运动部件有一定的角度范围来防止MOI变化对路径跟踪性能的影响。考虑到这些发现，对悬停、上升、下降和水平跟踪任务进行了数值研究。通过数值仿真，验证了所提出的无人机系统和相应控制器在实现航迹跟踪任务中的适用性。SN - 1687-5966 UR - https://doi.org/10.1155/2020/5754205 DO - 10.1155/2020/5754205 JF -国际航空航天工程杂志PB - Hindawi KW - ER -