TY -的A2 Lankarani哈米德·m . AU -高,鑫盟——王,一帆盟——太阳,Hanxu盟——贾Qingxuan盟——陈,帮派AU - Du, Mingtao AU -杨,霞山PY - 2016 DA - 2016/08/16 TI -分层可靠性控制方法基于自主决策的战略空间机械臂SP - 9613562六世- 2016 AB -为了保持和提高机器人机械手的操作可靠性部署在空间,一个操作系统控制方法提出了可靠性。首先,划分方法操作可靠性影响因素,提出了使用可靠性因素分为任务相关因素和和因素。然后模型描述两种因素之间的关系和控制变量建立了。在此基础上,构造多变量、多约束的优化模型。第二,分层系统控制模型,该模型包含了使用可靠性因素。空间机械臂的控制过程分为三层:任务规划、路径规划和运动控制。操作可靠性相关性能参数测量和作为系统的反馈。考虑到操作的可靠性影响因素,系统可以自主决定哪些控制层的系统优化和如何使用控制水平调整优化决策模块。使用可靠性因素影响这三个控制水平的形式控制变量约束。仿真结果表明,该方法可以实现更大的会议任务的概率精度要求,同时扩展空间机械臂的使用寿命。 SN - 1687-5966 UR - https://doi.org/10.1155/2016/9613562 DO - 10.1155/2016/9613562 JF - International Journal of Aerospace Engineering PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -