TY -的A2 Cordero艾丽西娅盟——梁、Peidong AU -杨,晨光AU -王,宁非盟-李,瑞风PY - 2016 DA - 2016/04/27 TI -离散算法从表中提取刚度及其应用抗干扰操控SP - 6897030六世- 2016 AB -我们已经开发出一种新的离散算法从肌肉表面刚度提取肌电图(表)来自人类操作员的武器和应用它抗干扰控制机器人遥操作。臂刚度的变化估计从面肌信号和转移到变阻抗控制下的一个远程机器人模仿人类运动控制行为,特别是对扰动衰减。从表估计刚度相比,该算法能够减少非线性残余误差的影响,提高健壮性和简化刚度校验。为了提取包络平滑刚度面肌信号,两个本文采用包络方法,即快速线性包络基于低通滤波和移动平均和振幅单组分和频率调制(调幅-调频)方法。这两种方法都已纳入拟议中的刚度方差估计算法和广泛测试。试验结果表明,基于这两种方法提取刚度变化和健壮的衰减扰动很敏感。它可能申请操控的危险环境或人类机器人物理合作场景。SN - 1026 - 0226 UR - https://doi.org/10.1155/2016/6897030 - 10.1155 / 2016/6897030摩根富林明离散动力学自然界和社会中PB - Hindawi出版公司KW - ER