TY -的A2 Fournier-Prunaret Daniele盟,霍三盟——赵,一派AU -王,柯盟-李,瑞风AU - Li Jianqiang PY - 2016 DA - 2016/04/12 TI -极地Metric-Weighted Norm-Based扫描匹配机器人位姿估计SP - 2028414六世- 2016 AB -一种新的匹配点对点扫描方法提出解决姿态估计和移动机器人的地图构建问题。极地扫描匹配(PSM)和基于指标的迭代最近点(Mb-ICP)通常用于点对点扫描匹配任务。然而,由于事实PSM认为无关紧要的地区的极半径的分布相似的参考和当前扫描和Mb-ICP假定对旋转角度的恒重规范,他们可能导致失配的参考和当前扫描在真实的场景中。为了获得更好的匹配结果,准确估计机器人的姿势,我们介绍一种新的衡量标准规则,极地Metric-Weighted规范(PMWN),也考虑了旋转和翻译都匹配的参考和当前的扫描。对机器人位姿估计,标题旋转角度估计通过通讯建立结果和进一步纠正一个绝对值函数,然后PMWN称为投影圆的几何属性是用来估计机器人翻译。广泛的实验进行评估PMWN-based方法的性能。结果表明,该方法优于PSM和Mb-ICP精度,效率和循环闭合差映射。SN - 1026 - 0226 UR - https://doi.org/10.1155/2016/2028414 - 10.1155 / 2016/2028414摩根富林明离散动力学自然界和社会中PB - Hindawi出版公司KW - ER