TY -的A2郭Xianggui AU -沙阿,易卜拉欣盟——Abbasi瓦萨姆盟——Alhussein穆萨盟——汗,伊姆兰AU - Ur Rehman,法盟-瓦尔,穆罕默德Shahid AU -奥朗则布,无独有偶PY - 2023 DA - 2023/06/14 TI -健壮的方法对全球稳定的欠驱动机械系统存在不确定性的SP - 8207980六世- 2023 AB -欠驱动机械系统提供复杂的动态行为和姿态控制的挑战,尤其是在系统中不确定性的存在。应对这样的系统,需要控制机制,这需要健壮。在这个研究中,一个算法基于滑模控制(SMC)。算法设计提供了一种系统的方法来处理underactuation,鲁棒性性能的同时,SMC抑制范数有界不确定性和外部干扰的影响。来进行设计、驱动系统转化成级联子系统,一个线性降维非线性子系统。拟议的SMC设计是由严格的数学表示和基于李雅普诺夫理论,因此,全球整体系统的稳定是保证。数值模拟执行,在实验室试验台驱动系统(惯性轮,Furuta摆托,一个高架起重机),来验证提出了设计的有效性。此外,提出了一种新颖的滑动面为惯性轮和Furuta摆达到swingup控制和全球稳定受到不确定性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2023/8207980——10.1155 / 2023/8207980 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性