TY -的A2 - Lu,蕴结AU - Lu,明非盟-京Baorui AU -段,浩盟——高,Guanbin PY - 2022 DA - 2022/09/29 TI -设计一个小型四足机器人平行腿SP - 9663746六世- 2022 AB -在这篇文章中,一个轻量级的和模块化的设计四足机器人的两个自由度的并联腿。减少重量和提高传动精度,采用扳手头的水平布局设计四足机器人的腿。每个驱动器的旋转角度分析了四足机器人的逆运动学算法。此外,足端轨迹,包括支持和摆动阶段,计划减少足端和地面之间的影响。此外,四条腿的四足机器人的步态设计通过考虑小跑的条件,地位,起飞,散步。最后,足端轨迹的有效性和稳定的步态是由一个原型平台上进行实验验证。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2022/9663746——10.1155 / 2022/9663746 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性