曾泰-的A2,曹国伟AU -王,一轩盟——太阳,Tairen AU -杨,Jiantao PY - 2022 DA - 2022/04/16 TI - Super-Twisting非奇异的终端滑动Mode-Based鲁棒阻抗控制的机器人SP - 9263699六世- 2022 AB -提出Super-Twisting终端滑动Mode-Based健壮的阻抗控制器改善遵从性和健壮性robot-environment交互。根据所需的阻抗动态,构建一个阻抗参考轨迹。基于super-twisting终端滑模,健壮的设计阻抗控制器来保证实现所需的阻抗动态在限定时间限定时间阻抗误差的收敛性。本文的主要贡献在于提出控制改善阻抗控制鲁棒性通过使用super-twisting非奇异终端滑模没有引起的抖振问题。的限定时间稳定闭环控制系统是基于李雅普诺夫理论,验证了理论分析和模拟控制有效性说明了双连杆机器人机械手。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2022/9263699——10.1155 / 2022/9263699 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性