TY - A2的刘Guanfeng AU - Li Yamin盟——太阳,鲍文盟——夏,平盟-杨,杨PY - 2021 DA - 2021/10/18 TI -能量最优的三维路径规划对飞行器运动不确定性SP - 9994680六世- 2021 AB -实际应用microaerial车辆面临重大挑战包括精确定位、车载能源有限,和运动的不确定性。本文关注的是后两个问题。提出了能量最优路径规划算法的核心是一个能源消耗模型源于真实的测量特定quadrotor利用2 d高斯分布函数模拟的不确定性随机漂移。基于这两个模型,我们制定最优路径遍历3 d地图以最小的能源消耗使用启发式蚁群优化。多组对比实验证明该算法的有效性和效率。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2021/9994680——10.1155 / 2021/9994680 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性